模块1756-ENBT

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Keb Combivert Type: 12.F5.C1B-350A
Siemens Sinumerik 6FC4600-1AS01 
Lenze Diagnostics Cable Type: E82ZWL025
Alstom alspa MV1000 Inverter Type MV1018 
Siemens Simatic S7-400 CPU 6ES7412-1XJ07-0AB0/E:01
Siemens sivolt - A/V AC Plate MLFB: 6SG2220-1CA00
Berger Lahr Servo Motor Type: BSH0703P01F1A
B&r servomotor 8LVA13.B1015D000-0
Lenze frequezumrichter Type: EVF9322-EV/33.9322VE.3O.23
ESA Touch Panel/Control Terminal VT185W000ETN
Lenze inverter type: E82EV752K4C 
IDAM Inverter model: dsmrw 253x-2-24
Siemens Simatic S5 6ES5 308-3UC21
Siemens Simatic Zentralbaugruppe 6ES7 414-3XJ04-0AB0
Siemens supplementary EMC Filter 6SE6400-2FS01-6BDO
Siemens 6SN1123-1AB00-0HA1 
Lenze inverter 8200 Vector Type: E82EV551K2C200
Lenze 8200 MOTEC Type: E82MV402_4B001
Siemens Operator Panel 6SE6400-OAP00-OAA1
Schneider Electric Altivar 32 Type: ATV32H037N4 
Siemens Simatic S5 100 SP5-APB1 G22910-F0021-L-A - E:02
Moeller Inverter Type: DV4-340-3K0
Lenze drives 8400 MOTEC 4,0 KW Type: E 84 dgdvb 40242PS
Lenze PROFIBUS DP Type: EMF2133IB
Lenze inverter board 33.8601.SP. 1B-13.001 
Siemens Simatic PROGRAMMER PG 605U Type: 6ES5 605-OUA11
Lenze servo converter type: EVS9324-ES/33.9324.SE.7C.70
Lauer Vpc Take Off Line Type: VT215e.II.NTR
MITSUBISHI AC Servo Mr J Inverter model: MR-J2S-200A

传统的反馈控制很像倒着跑的跑步者。如果不看前方的赛道，倒跑的跑步者完全依靠后方的视野来确定前进的位置。向后看时，跑步者只能通过在边缘线越来越近时调整左右位置来保持在赛道上。如果跑步者走得太快，在应用程序进行修正之前，跑步很容易就跑出界（见图1）。

图1：向后直行。就像只有反馈的控制器一样，面向后面的跑步者只能看到过去的位置，但这通常足以保持在正常的赛道。即使没有向前看，也很容易观察到赛道中心附近并补偿向左或向右的任何缓慢漂移。

如果缓慢漂移是的干扰，则纯反馈控制器很容易将过程变量保持在恒定设附近。过程变量的历史测量通常告诉控制器，当控制问题变得容易的时候它所需要了解的信息。图片来源：CE

工业反馈控制器面临同样的挑战。为了使受控过程保持所需的温度、压力、流速等，反馈控制器等待并监视工作情况，然后纠正错误并再次查看。这通常不是随机的试错法。即使控制器对过程行为有足够的了解，以对必要的修正做出有根据的猜测，但这些修正始终在事后进行。

因此，与面向后方的跑步者一样，反馈控制器谨慎行事，以避免过度纠正过去的错误。在设计控制器时，如果对过程行为的知识了解不准确或不完整更是如此。如果控制器无法预测其当前控制工作对未来的影响，那么它几乎没有选择，只能在较长的时间间隔内保守行动，而不是在较短的时间间隔内积极行动（见图2）。

图2：围绕曲线向后运行更具挑战性。当跑步者注意到曲线已经使赛道的中心远离跑步者的路径时，跑步者已经偏离了赛道。在图中显示的情况下，跑步者在试图补偿干扰的同时，向左走得太远，然后又向右走得太远。

跑者的速度过快，会导致来回持续过补偿，直到干扰在曲线末端结束为止。如果反馈控制器的设计太强或者受控过程对控制器的控制活动过于敏感，则它将表现出类似的振荡行为。在坏的情况下，即使干扰结束也无济于事。控制器可能会继续在完全打开和完全关闭之间振荡，因为它会一次又一次地继续过度补偿。

向前看，而不是向后看

跑步者所面临的困境，明显的解决方案是在跑步期间向前看，而不是向后看。凭借对未来曲线的先见知识，面向前方的跑步者将能够进行更加明智的路程修正，并且能够更快地跑步。

一个敏锐的跑步者也可以低头看赛道，并在看到即将到来的曲线时采取先发制人的行动以保持在赛道中间。跑步者可以在需要时开始向左转，如图3所示的“跑步前进”图形所示。

图3：直接向前跑是容易的。通过前方轨道的视图，即使以高速度冲刺，跑步者也几乎可以即时补偿任何向左或向右的缓慢漂移。以同样的方式，应用于具有有限的、可测量的干扰过程的前馈控制器，可以更容易地使过程变量保持接近设。

围绕曲线前进并不是那么困难。跑步者可以直观地测量任何即将发生的干扰（曲线），预测对未来轨迹的影响，并根据需要而不是事后进行修正。的知识使得面向前方的跑步者，能够比面向后面的跑步者更快并以更小的误差围绕曲线运动。

的知识也使前馈控制器更准确。如果控制器能够正确预测干扰将如何影响过程变量以及如何对其进行补偿，则控制器可以更自信地承担更多的控制工作。这样做可以减少即将发生的干扰的影响，就像跑步者在预测即将到来的曲线时可以保持在赛道中心一样。

配置了能够测量即将发生干扰的前兆传感器的过程控制器，可以更快地、更的运行。无需等待过去控制工作的结果反应在测量中来进行控制活动。传感器和控制器协同工作，以观察即将到来的干扰并向前提供信息，以帮助计算未来的控制工作。

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