框架\3500/05-01-01-00-00-01

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SIEMENS 505-3516 
MARSH BELLOFRAM 221-961-074
RVSI CIMATRIX CIPRO 7200-10
DYNACORP INC. 308461 
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EATON DYNAMATIC 15-864-10 
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MELTRIC 37-64043 
RELIANCE ELECTRIC DIGITAL I/O 57401-C
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HORNER ELECTRIC HETHM200A 
RELIANCE 0-51839-1 
VICKERS DGMXCABH11 
WOODMAN D-14689 
PROLUBE 1140 
ACCURAY 061595-003
SANDPIPER 476-042-360
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TUCKER B-401-E-110-701
LINEAR STAGE NEW FOCUS 9064
ROCHESTER INSTRUMENT XSC-1302-80852-1

什么是机器人的奇点？

奇点是由机器人的逆运动学引起的。当遇到奇点时，可能有无限种方式到达机器人的同一位置。如果没有选择优解，假定有一个，机器人关节可能被命令以一种不可能的方式移动。无限大的速度不是产生问题的奇点类型，其他类型的奇点可能更麻烦。如果机器人遇上了这样的奇点，他们需要被关闭，移动机械臂，然后手动重启。

3类机器人奇点

六轴工业机器人存在3种类型的奇点，但是，这些奇点仍然会造成严重的破坏。

工业机器人和机器人系统的美国国家标准是这样定义奇点的，“由两个或多个机器人轴的共线对准引起的不可预测的机器人运动和速度。”因此，三类奇点是按由哪个关节共线引发的问题来定义的：

1.腕关节奇点-这通常发生在机器人的两个腕关节轴（关节4和6）成一条直线。这可能会导致这些关节尝试瞬间旋转180度。

2.肩关节奇点-它发生在机器人中心的腕关节和关节1的轴对齐时。它导致关节1和4试图瞬间旋转180度。这其中还有另外一种情形，就是机器人的个和后一个关节（关节1和6）对齐。

3.肘关节奇点-这发生在机器人中心的腕关节跟关节2和3处于同一平面时。肘关节奇点看起来就像机器人“伸得太远”，导致肘关节被锁在某个位置。

视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4OTgwOTE0NA==.html

上面这个视频展示了这些机器人奇点的模拟。在视频中，当他们被命令以无限大的速冻运动时，关节显示为红色，这样看起来就非常清晰。

如何避开奇点？

制造商通常都通过编程避开奇点，以免机器人受损。然而，在过去，这只是意味着，如果某个关节被命令以过快的速度运动，机器人将以错误信息的方式完全停止。这并不是一个的解决方案。

这些年来，许多机器人制造商都在改进他们的奇点规避技术。在上面的视频中，机器人的每个关节都被编程限制了大速度。当腕关节被命令以“无限大”的速度运动时，软件就会降低此速度。当它到达线的中间时，机器人的速度会降下来。一旦它通过奇点，机器人将继续以正确的速度完成剩余的运动。画线的工作仍然会被破坏，但机器人能保持功能正常，不会被卡住。

程序员如何避免奇点

避免奇点已经是多年来的热门话题。业界提出了多种解决方案，其中某些方案已经应用在工业机器人上。例如，ETS控制和机器人实验室援引了一篇很好的学术文章，它解释了机器人奇点背后的数学，并提供了使用在工业机器人上的案例。

机器人的轴越多，发生奇点的可能性越大，这是因为会有更多的轴跟其他的轴对齐。当然，额外的轴也可以通过替换位置的方法到达同样的点，以降低奇点的影响。本文很好的介绍了冗余机械臂的控制，并讨论了如何通过编程处理奇点。

技术人员如何避免奇点

多年来，机器人技术人员提出了多种创新方式来避免奇点。当机器人连接成直线和/或关节接近0度时，就会出现奇点。因此，技术人员通过工具增加一个很小的角度，以减少机器人进入奇点的机会。

这种技术仍然是避免奇点的一种好方法。以一个非常小的角度（5-15度）安装喷qiang，通常可以确保机器人完全避免奇点。并非总是如此，但这是一个廉价的解决方案，并且很容易实现。

后，另一种很好的方法是把任务移动到没有奇点的区域。虽然不是每次都可行，但非常有效

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